官方确认
PX4 自动驾驶仪软件
BSD-3-Clause 推断 核查于 16 天前
使用 Gazebo 搭建 PX4 SITL 仿真环
用 Gazebo 与 QGroundControl 搭建本地 PX4 软件在环（SITL）开发环境。
最近审查于 2026年8月13日. Data checked within the review cycle.
审查周期记录在方法论页面。 方法论
how to 审查于 2026年8月13日
问题定义
我需要一个本地 PX4 开发环，在触碰硬件之前先在仿真中验证固件改动。
步骤
- 准备 PX4 工具链
克隆 PX4 仓库，并按你所用操作系统跟随官方工具链搭建说明。
- 构建 SITL 目标
按官方 PX4 构建说明中的命令构建软件在环目标。
- 启动仿真器
启动 Gazebo 仿真目标，使仿真飞行器出现。
- 连接地面站
启动 QGroundControl 并连接 SITL 实例，验证遥测与参数访问。
- 验证 MAVLink 数据流
确认固件、仿真器与地面站之间的消息正常流动后再开始开发。
指南
搭建
使用官方 PX4 工具链；本指南只链接相关仓库，不替代官方搭建说明。
判断标准
- 当地面站显示仿真飞行器的实时遥测时，说明仿真环工作正常。
- 与版本相关的步骤始终以官方 PX4 文档为准。
常见风险
- 使用了当前固件不再支持的过时仿真器配对。
- 跳过官方工具链导致与你的改动无关的构建错误。
检查表
相关技术资源
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开源机器人模拟器，是 Gazebo 的最新版本。
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跨平台无人机地面站（Android、iOS、Mac OS、Linux、Windows）
地面控制站 ArduPilot Drone +7
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无人机通信与封送处理库。
通信链路
许可证：未知 未知 核查于 16 天前
用于 OSRF Gazebo 仿真器的插件、模型与世界，支持 SITL/HITL。
许可证：未知 未知 核查于 1 个月前
官方确认
支持 MAVLink 协议的简单多旋翼仿真器。
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官方确认
提供用于 Gazebo Sim 车辆仿真的插件和模型，支持 ArduPilot SITL 控制器。
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