开源项目

altnautica/ADOSMissionControl 官方地面站仓库；空中自主系统栈。

JacopoPan/aerial-autonomy-stack 官方飞控栈仓库；空中自主系统栈。

为STM32上的Arduino提供DroneCAN支持

ArduPilot 飞行控制栈，包含 ArduPlane、ArduCopter、ArduRover、ArduSub 源代码。

开源飞行控制器固件

ByteTrack 多目标跟踪算法，通过字节级关联实现强跟踪。

Cartographer：Google 的实时 2D/3D 建图与定位库。

baseflight 飞控固件的 Clean-code 版本。

基于 ROS 的 PX4 无人机控制框架与树莓派镜像。

Bitcraze Crazyflie 开源飞控固件（小型无人机平台）。

与 Crazyflie 通信的 Python 库。

DroneKit-Python 库，用于通过 MAVLink 与无人机通信。

dRonin 飞行控制器软件。

EGO-Planner：无人机局部轨迹规划器，无需预建全局地图（ZJU FAST Lab）。

EGO-Planner Swarm：面向多无人机集群的轨迹规划扩展。

用于多旋翼飞行器的飞控固件。

面向爱好者的飞控软件，可自行构建飞控。

FAST-LIO：快速紧耦合激光惯性里程计（HKU MARS）。

Fast-Planner：无人机快速轨迹规划（B 样条 + 拓扑路径搜索，HKUST Aerial Robotics）。

3D 高斯泼溅：官方实现（INRIA），用于实时 3D 重建与渲染。

INAV：支持导航的飞控软件

Kimera-VIO：基于 GTSAM 的视觉惯性里程计，可输出 IMU 因子图与网格重建。

面向高完整性实时嵌入式系统的 Cyphal/CAN 协议 C 语言紧凑实现。

Intel RealSense 相机跨平台 SDK（深度相机与视觉感知）。

这是 LibrePilot 源代码的 GitHub 镜像，主开发在 https://bitbucket.org/librepilot。

LIO-SAM：紧耦合激光惯性里程计与建图（因子图）。

MAV Active 3D Planning：无人机主动探索与 3D 建图规划框架（ETH ASL）。

无人机通信与封送处理库。

用于 MAVLink 兼容系统的 C++20 API 和库。

开源 MAVLink 舰队操作 SDK，面向 PX4：SITL、无人机表演、搜救、协同自主与现场验证。

用于 Python 的 MAVSDK 客户端。

适用于 ArduPilot 的 Mission Planner 地面控制站 (C# .NET)

MRS UAV 系统核心库：无人机状态估计、控制、规划与仿真（CTU MRS）。

Microsoft 跨平台推理引擎，支持 ONNX 模型在多种硬件后端运行。

OpenVINS：面向研究与部署的视觉惯性导航滤波器（RPNG）。

Intel 开源推理工具包，面向边缘视觉与异构设备部署。

ORB-SLAM2：单目、双目与 RGB-D 实时 SLAM 系统（影响广泛）。

ORB-SLAM3：支持单目、双目、RGB-D 与惯性传感器的视觉/视觉惯性 SLAM 系统。

Paparazzi 是一个面向无人飞行器的自由开源软硬件项目，这是其主要软件仓库。

PX4 自动驾驶仪软件

Cyphal 协议栈的 Python 实现。

PX4 ULog 日志文件的 Python 解析库。

跨平台无人机地面站（Android、iOS、Mac OS、Linux、Windows）

R-VIO2：基于 robocentric 的视觉惯性里程计（RPNG）。

用于 ROSflight 的固定翼自动驾驶仪

用 Rust 编写的 MAVLink 实现

基于 Python 的四旋翼飞控软件，使用树莓派 Pico、MPU-6050 与 FlySky 遥控。

NVIDIA 高性能深度学习推理 SDK，面向 GPU 与 Jetson 等边缘设备。

tpt-solutions/tpt-swarm 官方飞控栈仓库；空中自主系统栈。

uavAP：模块化无人机自动驾驶仪平台（固定翼/多旋翼/VTOL）。

VINS-Fusion：支持单目/双目/双目-惯性/GNSS 的多传感器状态估计框架。

VINS-Mono：单目视觉惯性状态估计器，面向无人机等平台。

VoLN-UAV：无人机视觉语言导航数据集与模型。