ZJU-FAST-Lab/ego-planner

概览

解决什么问题

Local trajectory planning for UAVs in cluttered environments without a prebuilt global map, enabling onboard replanning.

主要用例

• Autonomous navigation in GPS-denied or unstructured environments
• Obstacle avoidance and local path optimization

次要用例

• Research benchmark for local planners
• Integration with SLAM systems for full autonomy

何时使用

考虑使用

• Need mapless local planning
• Real-time replanning at high frequencies
• GPL-3.0 license compatibility

采用前需验证

• ? GPL-3.0 license implications for proprietary use
• ? Real-time performance on target hardware
• ? Integration effort with chosen flight stack (PX4, ArduPilot, etc.)
• ? Sensor requirements (depth camera, LiDAR)

从这里开始

采用检查清单

• 需验证 GPL-3.0 license implications for proprietary use
• 需验证 Real-time performance on target hardware
• 需验证 Integration effort with chosen flight stack (PX4, ArduPilot, etc.)
• 需验证 Sensor requirements (depth camera, LiDAR)

以上检查项只有在官方来源确认后才能标记为“已验证”；无法确认的保持未验证。

已知限制与未知项

已知限制

• Requires local 3D sensor data (depth camera or LiDAR)
• No global path planning capability
• GPL-3.0 copyleft license may restrict commercial use
• Limited documentation on hardware-specific tuning

替代与相关工具

替代方案

• fast-planner — 替代

如何使用？

从下方记录的入口开始，然后对照技术清单进行验证。

• 官方网站 https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner
• 仓库 https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner
• 文档 https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner

技术清单

• 通过 许可证已识别 已记录: GPL-3.0
• 通过 维护信号 活跃维护
• 通过 验证状态 官方确认
• 通过 已附加来源证据 1 个来源记录
• 需复核 已记录最新版本 未记录

官方链接

元数据与治理

数据集事实

以上事实仅来自官方数据集卡，未确认字段保持未知。

相关资源与依赖

• fast-planner — alternative to (verified)

近期动态

相关知识

下方相关指南/合集/对比的标题与摘要暂保留英文，待编辑翻译复核；事实字段与链接已验证且保持不变。

合集

• 自主导航与规划 — 用于无人机自主飞行的开放源码规划、避障、MPC 与多智能体技术栈。