发现无人机技术资源

altnautica/ADOSMissionControl 官方地面站仓库；空中自主系统栈。

JacopoPan/aerial-autonomy-stack 官方飞控栈仓库；空中自主系统栈。

Aeroscapes：航拍语义分割数据集。

AeroVLA：面向无人机的视觉-语言-动作智能体。

基于 Unreal Engine / Unity 的自动驾驶车辆开源仿真器（Microsoft AI & Research）。

Anti-UAV：无人机反制基准，含红外与 RGB 跟踪序列。

简化版 ArduPilot SITL 多无人机仿真启动器。

ArduPilot 的 Remote ID 支持实现（基于 OpenDroneID）。

为STM32上的Arduino提供DroneCAN支持

浏览器端 ArduPilot 飞行日志分析器，支持 3D 卫星地形回放。

ArduPilot 飞行控制栈，包含 ArduPlane、ArduCopter、ArduRover、ArduSub 源代码。

提供用于 Gazebo Sim 车辆仿真的插件和模型，支持 ArduPilot SITL 控制器。

使用 ArduPilot、ROS 2 与 Gazebo 的多智能体无人机仿真环境。

开源飞行控制器固件

ByteTrack 多目标跟踪算法，通过字节级关联实现强跟踪。

Cartographer：Google 的实时 2D/3D 建图与定位库。

baseflight 飞控固件的 Clean-code 版本。

CloudCompare：3D 点云与网格处理/比较工具。

基于 ROS 的 PX4 无人机控制框架与树莓派镜像。

COLMAP：通用运动恢复结构与多视角立体视觉管线。

基于 Unreal Engine 的无人机/车辆仿真器 AirSim 扩展版本。

Bitcraze Crazyflie 开源飞控固件（小型无人机平台）。

与 Crazyflie 通信的 Python 库。

Crazyswarm：基于 Crazyflie 的无人机集群飞行系统（USC ACTLab）。

sepahead/crebain 官方仿真器仓库；空中自主系统栈。

DETR：基于 Transformer 的端到端目标检测（Meta AI）。

用于深入分析 DJI 无人机飞行的 WPF 应用。

DroneCrowd：无人机视角人群计数与定位数据集（VisDrone 团队）。

DroneKit-Python 库，用于通过 MAVLink 与无人机通信。

DroneVehicle：无人机 RGB-红外跨模态车辆检测数据集。

dRonin 飞行控制器软件。

EGO-Planner：无人机局部轨迹规划器，无需预建全局地图（ZJU FAST Lab）。

EGO-Planner Swarm：面向多无人机集群的轨迹规划扩展。

用于多旋翼飞行器的飞控固件。

面向爱好者的飞控软件，可自行构建飞控。

Fast-Drone-250：250mm 自主竞速无人机平台（硬件 + 软件）。

FAST-LIO：快速紧耦合激光惯性里程计（HKU MARS）。

Fast-Planner：无人机快速轨迹规划（B 样条 + 拓扑路径搜索，HKUST Aerial Robotics）。

FISSURE：开源射频信号分析与协议逆向框架。

3D 高斯泼溅：官方实现（INRIA），用于实时 3D 重建与渲染。

开源机器人模拟器，是 Gazebo 的最新版本。

Grounding DINO 开放集目标检测模型（IDEA Research）。

GWHD：全球小麦头检测数据集（无人机田间航拍）。

PyBullet Gymnasium 环境，用于单智能体和多智能体强化学习中的四旋翼无人机控制。

HIT-UAV：无人机红外热成像目标检测数据集。

INAV：支持导航的飞控软件

INRIA 航拍建筑分割数据集。

InterUSS Discovery Service：UTM 空域发现服务标准实现（ASTM F3411 Remote ID 与 F3548 UTM）。

IOU Tracker：简单高效的多目标跟踪器（UA-DETRAC 基准）。

NVIDIA Jetson 边缘推理库，提供目标检测/分类/分割示例。

Kimera-VIO：基于 GTSAM 的视觉惯性里程计，可输出 IMU 因子图与网格重建。

面向高完整性实时嵌入式系统的 Cyphal/CAN 协议 C 语言紧凑实现。

Intel RealSense 相机跨平台 SDK（深度相机与视觉感知）。

这是 LibrePilot 源代码的 GitHub 镜像，主开发在 https://bitbucket.org/librepilot。

LIO-SAM：紧耦合激光惯性里程计与建图（因子图）。

MAV Active 3D Planning：无人机主动探索与 3D 建图规划框架（ETH ASL）。

无人机通信与封送处理库。

在端点之间路由 MAVLink 数据包

MAVLink代理和命令行地面站

用于 MAVLink 兼容系统的 C++20 API 和库。

开源 MAVLink 舰队操作 SDK，面向 PX4：SITL、无人机表演、搜救、协同自主与现场验证。

用于 Python 的 MAVSDK 客户端。

Mid-Air：合成航空数据（视觉里程计、深度估计等）。

适用于 ArduPilot 的 Mission Planner 地面控制站 (C# .NET)

OpenMMLab 通用目标检测工具箱，支持多种检测器与训练评估流水线。

OpenMMLab 旋转目标检测工具箱，适用于航拍/遥感场景。

OpenMMLab 语义分割工具箱，支持多种分割模型与数据集。

mrs_uav_gazebo_simulation 软件包中的 Gazebo/ROS 仿真资源。

MRS UAV 系统核心库：无人机状态估计、控制、规划与仿真（CTU MRS）。

Google DeepMind 整理的 MuJoCo 物理引擎高质量模型集合。

Nerfstudio：模块化 NeRF 训练/可视化框架。

NodeODM：OpenDroneMap 的 REST API 服务节点。

Microsoft 跨平台推理引擎，支持 ONNX 模型在多种硬件后端运行。

OpenVINS：面向研究与部署的视觉惯性导航滤波器（RPNG）。

OpenDroneID 核心 C 库：Remote ID 消息编解码（ASTM F3411）。

从无人机、气球或风筝图像生成地图、点云、3D模型和DEM的命令行工具。

开源通信链路工具

OpenMVG：开源多视角几何库与 SfM 管线。

Intel 开源推理工具包，面向边缘视觉与异构设备部署。

ORB-SLAM2：单目、双目与 RGB-D 实时 SLAM 系统（影响广泛）。

ORB-SLAM3：支持单目、双目、RGB-D 与惯性传感器的视觉/视觉惯性 SLAM 系统。

Paparazzi 是一个面向无人飞行器的自由开源软硬件项目，这是其主要软件仓库。

基于 NVIDIA Isaac Sim 构建的无人机仿真框架，支持 PX4 等功能。

经过转换/优化可部署的模型权重集合（ONNX/TFLite 等格式）。

Pixhawk 开放硬件设计文件（3DR 版本）。

PlotJuggler：通用时间序列数据可视化工具，常用于 ROS/飞行日志分析。

Potree：大型点云 Web 渲染器（WebGL）。

PX4 自动驾驶仪软件

PX4 官方飞行日志在线审查工具，用于检查飞行质量与异常。

支持 MAVLink 协议的简单多旋翼仿真器。

用于 OSRF Gazebo 仿真器的插件、模型与世界，支持 SITL/HITL。

PX4 与 X-Plane 11/12 的 SITL 桥接。

基于 OpenCV 的 PX4 无人机计算机视觉、目标跟踪与跟随。

Cyphal 协议栈的 Python 实现。

PyFlyt：面向强化学习研究的无人机飞行仿真环境（Gymnasium）。

PX4 ULog 日志文件的 Python 解析库。

跨平台无人机地面站（Android、iOS、Mac OS、Linux、Windows）

R-VIO2：基于 robocentric 的视觉惯性里程计（RPNG）。

Rockchip 官方 RKNN 模型转换与推理工具包（RK3588 等 NPU）。

用于 ROSflight 的固定翼自动驾驶仪

RotorS：面向无人机的 Gazebo 仿真器。

RTKLIB：开源 GNSS 实时/后处理定位库（RTK/PPP）。

用 Rust 编写的 MAVLink 实现

机器人漏洞数据库，收录机器人漏洞与错误。

基于 Python 的四旋翼飞控软件，使用树莓派 Pico、MPU-6050 与 FlySky 遥控。

SeaDronesSee：海上搜索救援目标检测数据集。

TensorAeroSpace/TensorAeroSpace 官方仿真器仓库；空中自主系统栈。

NVIDIA 高性能深度学习推理 SDK，面向 GPU 与 Jetson 等边缘设备。

常用深度学习模型的 TensorRT 封装实现（C++/Python）。

PyTorch 模型到 TensorRT 的快速转换工具（NVIDIA AI IOT）。

tpt-solutions/tpt-swarm 官方飞控栈仓库；空中自主系统栈。

uavAP：模块化无人机自动驾驶仪平台（固定翼/多旋翼/VTOL）。

UAVid：无人机航拍语义分割数据集（非官方再分发）。

Ultralytics YOLO26、YOLO11、YOLOv8 — 目标检测、实例分割、语义分割、图像分类、姿态估计、目标跟踪

UZH FPV 无人机竞速数据集（第一视角视频）。

VINS-Fusion：支持单目/双目/双目-惯性/GNSS 的多传感器状态估计框架。

VINS-Mono：单目视觉惯性状态估计器，面向无人机等平台。

无人机检测与跟踪数据集，含图像/视频及标注。

VisDrone 数据集 Python 处理工具包。

VoLN-UAV：无人机视觉语言导航数据集与模型。

WebODM：OpenDroneMap 的 Web 界面，支持无人机影像处理任务管理。

YOLOv5 目标检测代码库，广泛用于航拍与无人机检测实验。

YOLOX 高性能单阶段目标检测器（Megvii）。