官方确认
Cartographer：Google 的实时 2D/3D 建图与定位库。
Apache-2.0 推断 核查于 1 个月前
SLAM 与视觉惯性里程计
可用于无人机导航、巡检与建图任务的开放源码同步定位与建图、视觉惯性里程计与状态估计系统。
该主题包含 11 个来源关联资源
工程范围与证据边界
本主题汇总 OpenFly 能够通过官方仓库核验的 SLAM/VIO 资源记录。页面用于比较视觉惯性估计器、激光雷达 SLAM 流水线与完整 SLAM 库的工程角色，不把不同传感器假设混为同一类。除非 SourceRef 明确记录，否则不扩展到传感器要求、运行性能或兼容性结论。资源卡片展示验证状态、维护信号、来源层级与检索日期。
主题归属是编辑索引，不代表兼容性或性能结论。请通过每个资源的 SourceRef、检索日期与验证状态继续核验。
已索引资源
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FAST-LIO：快速紧耦合激光惯性里程计（HKU MARS）。
GPL-2.0 推断 核查于 1 个月前
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Kimera-VIO：基于 GTSAM 的视觉惯性里程计，可输出 IMU 因子图与网格重建。
BSD-2-Clause 推断 核查于 1 个月前
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LIO-SAM：紧耦合激光惯性里程计与建图（因子图）。
BSD-3-Clause 推断 核查于 1 个月前
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MRS UAV 系统核心库：无人机状态估计、控制、规划与仿真（CTU MRS）。
BSD-3-Clause 推断 核查于 1 个月前
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OpenVINS：面向研究与部署的视觉惯性导航滤波器（RPNG）。
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
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ORB-SLAM2：单目、双目与 RGB-D 实时 SLAM 系统（影响广泛）。
许可证：未知 未知 核查于 1 个月前
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ORB-SLAM3：支持单目、双目、RGB-D 与惯性传感器的视觉/视觉惯性 SLAM 系统。
SLAM/VIO Slam Algorithms
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
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R-VIO2：基于 robocentric 的视觉惯性里程计（RPNG）。
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
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VINS-Fusion：支持单目/双目/双目-惯性/GNSS 的多传感器状态估计框架。
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
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VINS-Mono：单目视觉惯性状态估计器，面向无人机等平台。
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
相关工程路径
有实质内容的更新
- hku-mars/FAST_LIO 新增资源：hku-mars/FAST_LIO
- UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 新增资源：UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
- raulmur/ORB_SLAM2 新增资源：raulmur/ORB_SLAM2
- MIT-SPARK/Kimera-VIO 新增资源：MIT-SPARK/Kimera-VIO
- cartographer-project/cartographer 新增资源：cartographer-project/cartographer