官方确认
ORB-SLAM3：支持单目、双目、RGB-D 与惯性传感器的视觉/视觉惯性 SLAM 系统。
SLAM/VIO Slam Algorithms
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
为无人机评估 SLAM / VIO 系统
在把开源 SLAM 与视觉惯性里程计系统集成到无人机技术栈前进行对比的可复用检查清单。
最近审查于 2026年8月14日. Data checked within the review cycle.
审查周期记录在方法论页面。 方法论
how to 审查于 2026年8月14日
问题定义
针对无人机的传感器、算力与任务剖面，应该先评估哪个开源 SLAM 或 VIO 系统？
步骤
- 记录传感器假设
打开每个候选仓库并记录所需传感器：单目、双目、RGB-D、激光雷达或 IMU。激光 SLAM 系统不能与视觉系统互换。
- 检查许可证与维护信号
从官方 API 记录 SPDX 许可证与最后活动/归档标志。未知许可证保持 Unknown。
- 运行文档化数据集
硬件工作前，先在官方文档推荐的数据集上运行每个估计器，并记录所用版本。
- 估算计算占用
对照官方 README 的计算要求，在采用前与你的机载硬件比较。
- 验证集成路径
确认系统是否为你的飞控栈提供 ROS/ROS 2 接口或文档化 API。
指南
范围
本指南只链接相关仓库，不替代官方搭建说明，也不认证飞行行为。
官方入口：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3、https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono、https://github.com/ctu-mrs/mrs_uav_core
判断标准
- 系统能在记录的传感器与文档化数据集上运行。
- 集成前已记录许可证、维护与计算假设。
常见风险
- 把激光 SLAM 结果当作视觉流水线的证据。
- 跳过传感器假设检查，把不兼容的估计器与飞行器配对。
检查表
相关技术资源
官方确认
ORB-SLAM2：单目、双目与 RGB-D 实时 SLAM 系统（影响广泛）。
许可证：未知 未知 核查于 1 个月前
官方确认
VINS-Mono：单目视觉惯性状态估计器，面向无人机等平台。
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
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VINS-Fusion：支持单目/双目/双目-惯性/GNSS 的多传感器状态估计框架。
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
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Kimera-VIO：基于 GTSAM 的视觉惯性里程计，可输出 IMU 因子图与网格重建。
BSD-2-Clause 推断 核查于 1 个月前
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OpenVINS：面向研究与部署的视觉惯性导航滤波器（RPNG）。
GPL-3.0 推断 核查于 1 个月前
官方确认
LIO-SAM：紧耦合激光惯性里程计与建图（因子图）。
BSD-3-Clause 推断 核查于 1 个月前
官方确认
FAST-LIO：快速紧耦合激光惯性里程计（HKU MARS）。
GPL-2.0 推断 核查于 1 个月前
官方确认
Cartographer：Google 的实时 2D/3D 建图与定位库。
Apache-2.0 推断 核查于 1 个月前
官方确认
MRS UAV 系统核心库：无人机状态估计、控制、规划与仿真（CTU MRS）。
BSD-3-Clause 推断 核查于 1 个月前